Jau Džou dinastijas laikā Ķīnā bija ieraksti par "koku sakārtošanu, lai iezīmētu ceļu". Senajā Romā militārajā ceļā no Romas uz Kapuu bija atskaites punkti un norādes. Tomēr lielākā daļa cilvēku uzskata, ka mūsdienu ceļu satiksmes zīmju pirmsākumi meklējami 1879. gada decembrī Lielbritānijā – vietējā riteņbraukšanas līgas organizācija Secklinger Club uzstādīja ceļa zīmi, kas brīdina par briesmām uz ceļa, kas ved uz kalni: "Secklingeram - šis kalns ir bīstams." Šī brīdinājuma zīme, kas uzrakstīta uz dzelzs plāksnes ar krāsu, kļuva par agrāko ceļu satiksmes zīmi, kas jebkad reģistrēta rakstiski. Agrākā administratīvā nodaļa, kas uz ceļa uzstādīja ceļa zīmes, bija Intern Marsh Road Administration Glosteršīrā, Anglijā. Tā 1881. gada oktobrī uzstādīja brīdinājuma zīmi redzamā vietā Moterna kalnā. 1901. gada oktobrī pēc atļaujas saņemšanas no Glosteršīras štata padomes Britu Automobiļu savienība Badlip Hill virsotnē uzstādīja pasaulē pirmo brīdinājuma zīmi, kas ir paredzēta automašīnām. Glosterā. Vēlāk attiecīgās Lielbritānijas administratīvās iestādes ieguva pilnvaras uzstādīt ceļa zīmes atbilstoši 1903. gadā izsludinātajiem Automobiļu noteikumiem un tā paša gada 10. martā izsniedza vietējiem administratīvajiem birojiem dokumentu, "ieteicot pieņemt šādas ceļa zīmes" : balta čūska ar diametru 457 mm (18 collas) uz koka dēļa, lai norādītu ātruma ierobežojumu; sarkans aplis, kas norāda uz aizliegumu; sarkans trīsstūris, kas norāda brīdinājumu; dimants, lai norādītu krustojumus, bīstamus stūrus un asus pagriezienus. Tā kā tobrīd ne visas pašvaldības pieņēma minētos ieteikumus, izveidojās haotiska situācija, kurā nebija vienotas ceļa zīmes, kas neveicināja tūlītēju identifikāciju garāmbraucošiem automašīnu vadītājiem. Tikai pēc 1930. gada visā Apvienotajā Karalistē tika atzīts vienotais ceļa zīmju likums, padarot ceļa zīmes standartizētākas.
1903. gadā, pateicoties Francijas Automobiļu savienības aktīvai veicināšanai, Francija kļuva par pirmo valsti pasaulē, kas izmantoja vienotas automobiļu ceļa zīmes visā valstī. Toreiz franču ceļa zīmes izmantoja baltu krāsu uz melniem koka dēļiem, lai rakstītu "kreisais pagrieziens", "labais pagrieziens", "tilts", "bīstams kalnup ceļš" un citus vārdus, lai atgādinātu autovadītājiem uzmanību.
1908. gadā Parīzē notikušajā pirmajā starptautiskajā ceļu konferencē tika aktualizēts jautājums par vienotām ceļa zīmēm un tika pieņemts lēmums ieviest starptautiski vienotas ceļa zīmes. Dalībvalstīm un reģioniem bija jāuzzīmē vienotās ceļa zīmes, piemēram, "nelīdzens ceļš, krustojums, līkums un dzelzceļa pārbrauktuve uz priekšu" uz trīsstūrveida koka dēļiem un jānozīmē tās ar sarkanām līnijām, lai tās būtu pievilcīgas, taču vienošanās netika panākta. Eiropā, Amerikā un Āfrikā notika daudzas sanāksmes, lai apspriestu jautājumu par reģionālo vai globālo ceļa zīmju apvienošanu. Satiksmes pārvaldības institūcijas Eiropas valstīs un pat pasaules valstīs un reģionos ir iekļāvušas vienotas ceļa zīmes ceļu satiksmes pārvaldībā, kā arī veikušas inovācijas un uzlabojumus, pamatojoties uz 36 dažādu valstu ceļu stāvokli.
1935. gadā ASV tika izdots pirmais Apvienoto satiksmes vadības ierīču rokasgrāmatas izdevums, kurā ieteiktas vienotas metodes un standarti ceļa zīmju izgatavošanai visā ASV. Rokasgrāmatā pat minēts ieteikums izmantot "gaismas materiālus" ceļa zīmju izgatavošanai, lai uzlabotu nakts satiksmes drošības apstākļus.
1968. gadā Apvienoto Nāciju Organizācija izsludināja Līgumu par ceļu satiksmi un ceļa zīmēm un signāliem kā pamatu valstīm, lai formulētu ceļa zīmes. Kopš tā laika dažādu valstu ceļa zīmes ir pakāpeniski attīstījušās uz starptautisku vienotību klasifikācijas, formas, krāsas, raksta utt. ziņā. Līdz ar mehānisko transportlīdzekļu popularizēšanu un ceļu attīstību arvien vairāk valstu un valdību ir sapratušas svarīgo ceļa zīmju un marķējumu loma. Dažu attīstīto valstu vadībā un popularizēšanā šīs vienkāršās satiksmes kontroles iekārtas ir izmantotas, lai nepārtraukti uzlabotu satiksmes drošības un vadības tehnoloģiju līmeni. Tajā pašā laikā starptautisko organizāciju, piemēram, Eiropas Savienības un Apvienoto Nāciju Organizācijas, pūliņiem arvien vairāk valstu ir pievienojušās starptautiskajai ceļu satiksmes zīmju un signālu apvienošanas kustībai, cenšoties ar visiem līdzekļiem veikt jaunus mēģinājumus panākt starptautiskus ērtus pārvadājumus. [1]
2022. gada janvārī Satiksmes ministrijas Ģenerālpārvalde izdeva "Paziņojumu par speciālā darba ieviešanu autoceļu ceļa zīmju un marķējumu optimizēšanā un uzlabošanā", paziņojot par pakāpeniskā darba īstenošanu un izvirzot prasības nepārtrauktai ceļu satiksmes veicināšanai. autoceļu ceļa zīmju un marķējumu optimizācija un uzlabošana. Koncentrēties uz sarežģītiem posmiem, piemēram, krustojumiem un automaģistrāļu mezglu iebraukšanas un izbraukšanas vietām, uzlabot satiksmes zīmju un marķējumu koordinācijas un pielāgošanas līmeni ar saistītajiem ceļu tīkliem; aktīvi veicināt tādu standartu un specifikāciju formulēšanu un pārskatīšanu kā "Ceļu satiksmes zīmes un marķējumi", "Šīsceļu satiksmes zīmju un marķējumu iestatīšanas specifikācijas" un "Šīsceļu satiksmes zīmju vispārīgās tehniskās specifikācijas", kā arī uzlabot un pilnveidot ilgtermiņa mehānismu autoceļu ceļa zīmju un marķējumu dinamiska novērtēšana un optimizācija.